No uzylem tam paru trikow
Architektura jest zrobiona w Actor Framework, bo bylo dość malo czasu na ten projekt (3 miesiace) a jak sie wie co gdzie kliknać to w Actor Framework mozna stworzyc duże aplikacje mega szybko.
Podczas gdy ja robiłem ta apke, drugi gość robil software do robota, i tak naprawde mogłem sie z nim komunikować dopiero przez ostatnie 2-3 tygodnie ;D Musiałem wiec zrobić symulator, na ktorym mogłem testować wiekszość programu i jakoś w miare szybko przełączać miedzy prawdziwym hardwarem, symulatorem i samym modulem IMU, ktory też mogłem podpiąć oddzielnie. Stworzyłem wiec Hardware Abstraction Layer (HAL), po którym dziedziczyły te 3 hardwary. W zalezności, która z 3 klas jest zaladowana, to ona nadpisuje vi ktory ma byc uruchomiony po wysłaniu wiadomości. Np sygnał Stop dla prawdziwego hardware wysyla po serialu, zeby robot sie zatrzymal, a Stop dla symulatora znaczy, żeby po prostu się przestal streamowac.
Jesli chodzi o GUI to moim pierwszym problem było wyswietlenie kontrolek na 3d picture. Generalnie nie da sie tego zrobić
bo po odświeżeniu 3d picture, wszystkie kontrolki - nawet te ktore sa ustawione on the top - sa nadrysowywane przez 3d pic. Na 3d picture mozna narysować tylko inny 3d picture, albo inny vi. Wiec te przyciski Play, Stop itd. to sa jeden vi, nastepny to sa te 3 kropeczki i 2 inne przyciski w gornym lewym kacie. Na tych vi ustawilem jakies ciemne tlo (13, 13, 13) i potem w user32.dll ustawilem, zeby kazdy piksel (13, 13, 13) zamienil na przezroczysty. W ten sposob mamy vi z przezroczystym tlem!
(
https://forums.ni.com/t5/UI-Interest-Gr ... -p/3419599)
Wszystkie kontrolki sa sciągane ze strony
https://thenounproject.com/ potem malowane i skalowane w Gimpie
@bogdani
Po starcie robot zaczyna stream po serialu co 100 ms. Kazda probka ma swoj index i checksum na koncu. Jezeli moj program zauwazy ze jakas probka zostala pominieta, albo checksum sie nie zgadza, to moze poprosic o ta probke jeszcze raz w trakcie streamu. Po odebraniu probki, w ktorej sa zapisane dane z IMU, odleglosc przebyta od ostatniej probki, stan baterii itp., Main przelicza to na pozycje i kąt robota i wysyła te dane do modulu, który rysuje. Ten moduł wie gdzie znajduje sie ostatni fragment rury i jeśli nowa odleglość jest na tyle duża, to oblicza, gdzie ma być narysowany kolejny fragment i go rysuje. Ten sam modul (aktor) zajmuje sie ustawianiem modelu robota w odpowiednim kierunku. Model jest narysowany w Solidzie jako .wrl i zaimportowany do aplikacji
@smiga
Moja firma chce zrobic jakis profesjonalny filmik z tego, z uzwglednieniem jak ten robot wyglada itp., zeby se wrzucic na linka:D Jak zrobia do wrzuce
Tak wyglada symulator:
https://drive.google.com/file/d/1IwzasL ... sp=sharing
I jeden z prawdziwych replayow:
https://drive.google.com/file/d/1Yc00vk ... sp=sharing
