Regulator dla obiektu rzeczywistego

[FilipCK]

Witam jak szybko przerobić ten regulator symulacyjny na regulator do obiektu rzeczywistego?
Komuś nasuwają się jakieś pomysły ? Wiem że trzeba się tych 3 bloków matematycznych się pozbyć...?
Mam racje?
Mam juz program zrobiony dla odczytu z kamery i sterowanie serw.
Każda pomoc mile widziana ;)

[micard]

Możesz zaznaczyć gdzie chciałbyś zastosować "rzeczywiste" wyjścia i wejścia?