Robotic Arm

[milten]

Witam
Ostatnio zająłem się takim mini projektem w Robotics toolbox. Na stronie NI (tutaj) jest przykładowy robot, jak zacząć itp. Po zapoznaniu się z funkcjami toolboxa zrobilem własnego robota. Okazało się, że kinematyka prosta działa bez zarzutów, lecz z odwrotną już tak nie jest. Czy wprowadzę dane poprawne (spisane z kinematyki prostej) czy jakieś z kosmosu, to za każdym razem wyrzuca błąd, że podany punkt jest poza zasięgiem robota.
Gdzieś jest błąd, coś przeoczyłem, lub schemat kinematyczny robota jest błędny (choć w to wątpię, bo dostałem go z pewnego źródła).
Jak by komukolwiek to miało pomóc, to robot nazywa się AX-12 Robotic Arm.
Z góry dzięki za pomoc.

[PiDi]

W definicji członów masz powpisywane zerowe długości trzech ostatnich (drugi parametr). Jak sobie powpisywałem jedynki w długości wszystkich, to działa.

[milten]

hmm
Co Ty do mnie mówisz?
W definicji zerowe wartości długości są tylko dla 2 ostatnich członów, lecz to najprawdopodobniej nie błąd, ponieważ w przykładowym robocie cały ostatni człon ma zera ;/
Jak mówisz, że Ci działa, to wrzuć VI.

[PiDi]

Ustaw po prostu długości wszystkich członów na 1 i wtedy da się pojeździć tą kinematyką odwrotną ( na przykład do X = 2 i cała reszta 0). Wyprostowanie go z kinematyki odwrotnej i tak będzie raczej nieosiągalne.

[milten]

Działać działa, ale to zmienia kompletnie schemat kinematyczny robota i sensu to kompletnie nie ma.
Będę musiał jeszcze posiedzieć nad tymi macierzami i dowiedzieć się ja je dobrze wpisać ;/