Polskie Centrum LabVIEW

Witam

Mam do napisania program w którym muszę regulować prędkość silnika na podstawię sensora siły.
Prędkość mam tak regulować by N/s na sensorze był stały.

Silnik napędza przekładnie liniową . Na końcu przekładni liniowej zamontowany jest sensor siły który naciska powoli badany obiekt.

Moja idea wykonania takiej regulacji to, odjęcie od siły obecnej siły z przed np. 10 ms i podanie tej różnicy na PID by regulator podać odpowiednie napięcie na falownik.


Tylko problem mam z:
tym iż nie jestem pewien czy różnica siły jest odpowiednia( do wyliczenia różnicy używam Shift register)
teoretycznie wszystko działa i reguluję jednak jak raz dojadę do maksymalnej wartości siły sensora i wrócę do zera, to przy kolejnym cyklu mam duże oscylacje początkowe i nie wiem jak je mogę zmniejszyć, przy czym przy pierwszym przejeździe PID szybko dobiera wartości a przy kolejnych się gubi.

Czy ktoś zna sposób by poprawnie wyliczać wartość zmiany siły/s na sensorze?

Pozdrawiam i dziękuję za pomoc

Czy chodzi Ci o to, że chcesz uzyskać stały przyrost siły w czasie? Tzn czujnik jest wciskany coraz mocniej proporcjonalnie do czasu? A potem co się dzieje po osiągnięciu wartości maksymalnej nacisku? Wraca do pozycji startowej i zaczyna od zera? Jakiego PIDa używasz? Pomóc może reinicjalizacja po przejściu przez zero, sam piszesz, że za pierwszym przejściem jest ok.
Dobrze byłoby się przede wszystkim upewnić, że interwały czasowe pomiędzy kolejnymi iteracjami są stałe.

Jak "szybki" jest Twój proces: Czy możesz pominąć całą dynamikę układu?
Jeśli tak, to jaki jest cel tej regulacji? Chodzi o przeciwdziałanie działaniom zewnętrznym (zmiany badanego obiektu), czy też redukcja nieliniowej charakterystyki przekładni (tzn przy stałych obrotach silnika siła działająca na obiekt zmienia się w czasie) ?
Mówisz, że masz problemy z PID'em - zacznij od samego P. Często uchyb dla samego P jest akceptowalny.

Jeżeli używasz Shift Register - to czy jest "zerowany" przy starcie?
Przy powrocie przyrost siły jest "ujemny" - nie wiem jak to traktuje PID.