Wahadło odwrócone

[trestkak]

Witam,

piszę w temacie wahadła odwróconego:

Mój problem jest taki:

Mam 2 silniki: silnik liniowy oraz silnik obrotowy Bosch Rexroth. Układ wygląda tak, że na silniku liniowym jest zamontowany silnik obrotowy. Na wale silnika obrotowego zamontowane jest wahadło. Sterowniki silników połączone są do komputera przez Ethernet.

Chciałbym wykorzystać program Labview do zaawansowanego sterownia tymi silnikami. Mianowicie chciałbym osiągnąć efekt wahadła odwróconego
sterując tymi silnikami. Dane z silników mogę wczytywać do Labview przez moduł DSC - mam już to przećwiczone.
Chciałbym teraz te dane "obrabiać" w Fuzzy Logic, a następnie "obrobioną" informacje wysyłać do sterownika.

Tutaj fotografia układu:
http://www.oaza-swanna.info/pliki/IMGP31211.jpg

Być może robiliście kiedyś wahadło odwrócone w LabView z wykorzystaniem Fuzzy Logic?
A może macie jakieś alternatywne sposoby sterowania tym układem?

Jeśli tak - to proszę o kontakt.
Z góry dziękuję za okazaną pomoc

[spec.kolombo]

był kiedyś taki konkurs ogłoszony na ni.com

http://decibel.ni.com/content/thread/7363?tstart=0

jest tam środowisko symulacyjne takiego wahadełka

pozdr

[skoziate]

Zauważ, że jeśli silniki komunikują się przez Ethernet, to będziesz miał jakąś tam latencję i oczywiście jitter wprowadzony przez Ethernet.
Jaki okres pętli sterującej zakładasz?
Sterowanie spod Windows czy jakiegoś systemu czasu rzeczywistego albo FPGA?
Czy masz sygnał zwrotny (enkoder)?
Jak ma to w ogóle działać? Normalnie do odwróconego wahadłą potrzebny jest tylko jeden silnik (ten liniowy). Zamontowanie wahadła na osi silnika nie ma sensu, bo przestaje być wahadłem.

[trestkak]

Napiszę tak:

Te 2 silniki mają swoje własne dedykowane sterowniki Bosch Rexroth i własne środowisko programistyczne - takie jak w sterownikach PLC.
I całkiem nieźle można nimi sterować z tego poziomu.

Moim zadaniem jest próba połączenia sterowania "ze sterowników silników" z elementami sterowania z LabView.
Na wale silnika obrotowego zainstalowane jest wahadło, ale na dobrą sprawę akurat w tym eksperymencie silnik obrotowy jest wyłączony. Wykorzystujemy jedynie odczyt z jego enkodera - położenie wahadła.

Mam świadomość, że Ethernet wprowadza opóźnienie i Windows nie jest systemem czasu rzeczywistego, ale chcę zobaczyć, jak układ zachowa się przy takiej konfiguracji - tzn. wprowadzeniu elementów sterowania z LabView przez OPC.

[skoziate]

To może zacznijmy od najnormalniejszego sterowania silnikiem. Łączenie się z PLC przez server OPC: http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/7450
Sterowanie wystarczy wykonać przy pomocy PID: http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3782

Ale szczerze wątpię, żeby aplikacja na Windows przez OPC i PLC pokonała fizykę ze względu na czas odpowiedzi układu. Widziałem sterowanie odwróconym wahadłem na RT i czas odpowiedzi na poziomie milisekund sobie z tym radził. Takiego czasu nie osiągniesz na Windows plus warstwa OPC.