NI Motion - Płynne znalezienie punktu "home"

[rob_ak]

Witam,
Czy ktoś może mi pomóc ?

Standardowa procedura znajdowania punktu "home" w sposób natychmiastowy powoduje zatrzymanie silnika w tym punkcie.
Czy wie ktoś w jaki sposób można to zrobić w sposób płynny. W moim przypadku pożądana by była oscylacja wokół punktu "home" w celu jego znalezienia.
Opisy w helpie nie pozwalają mi otrzymać takiego rezultatu, bo po otrzymaniu sygnału silnik się zatrzymuje i zaczyna pracować z mniejszą prędkością. A mi zależny żeby tego wstrząsu spowodowanego zatrzymaniem silnika nie było.

Pozdrawiam !

[vugie]

Nie znam NI Motion, ale zwykle sterowniki silników mają możliwość ustawienia maksymalnego przyspieszenia.

[edit]
Z tego co na szybko przejrzałem manual, to jest predefiniowany profil prędkości o nazwie S-curve, który właśnie delikatnie rusza i zatrzymuje się.

[rob_ak]

Tak tylko że nie działa w przypadku znajdowania punktów referencyjnych(limitów i bazy), stąd pojawiło się to pytanie.

[vugie]

A jest problemem pobór położeń punków referencyjnych i ruch silnika do nich jak do punktów arbitralnych?

[rob_ak]

Niestety nie mam enkodera i nie ma możliwości technicznej go zainstalowania w związku z tym nie ma możliwości odczytania położenia tych punktów.

ale już mam pomysł, zadam ruch mając podgląd na "home" a po znalezieniu wyhamuję powoli silnik i wtedy z bardzo mała prędkością cofnę do tego punktu.

Dzięki "vugie" za zainteresowanie, Pozdrawiam